Hareket Kontrol Yazılımları İçin HIL Test Tezgâhı Devreye Alındı

Inventra, motor sürücü kartlarının gömülü yazılımını doğrulamak için döngüde donanım (HIL) test tezgâhını devreye aldı.

Tezgâh, Ostim OSB’deki Entegrasyon ve Test Merkezinde kuruldu. Gimbal, iki eksenli yönlendirme birimi (pan-tilt) ve mast sistemlerinde kullanılan sürücü kartlarının yazılımı, bu tezgâhta gerçek mekanik donanım hazır olmadan doğrulanabilir.

Gerçek Zamanlı Sistem Modeli

Tezgâhın merkezinde gerçek zamanlı bir sistem (plant) modeli bulunur. Model, fırçasız DC motor (BLDC) ve sabit mıknatıslı senkron motor (PMSM) davranışını faz akımı dinamiği, sürtünme, dişli boşluğu ve yük ataleti ile birlikte çözer. Modelin elektriksel kısmı, sürücünün darbe genişlik modülasyonu (PWM) anahtarlama frekansını izleyebilmek için mikrosaniye mertebesindeki adımlarla hesaplanır. Mekanik kısım ise daha düşük bir döngü hızında çözülür.

Tezgâhın masaüstünde çalışan bir simülasyon yerine gerçek zamanlı olarak kurulması, bu adım farkından kaynaklanır. PWM altında faz akımı sabit bir değer değil, bir dalga biçimidir. Sürücünün akımı anahtarlama periyodunun hangi anında örneklediği, akım döngüsünün ortalama değer üzerinden mi, yoksa dalgalanma üzerinden mi kapandığını belirler.

Anahtarlama periyodunu çözemeyen bir model bu hatayı gösteremez. Ölçümün idealleştirildiği bir simülasyonda ise hata hiç görünmez. Hata ancak gerçek bir güç dönüştürücünün, gerçek bir kesme denetleyicisinin ve zamanında yanıt veren bir sistem modelinin bulunduğu düzenekte ortaya çıkar.

Arıza Senaryoları

Tezgâhın ikinci kullanım amacı arıza enjeksiyonudur. Faz kaybı, enkoder arızası ve besleme kesintisi gibi senaryolar tezgâhta kontrollü ve tekrarlanabilir biçimde oluşturulabilir. Gerçek donanımda bu durumlar ya tehlikelidir ya da birebir tekrarlanamaz. Bu nedenle genellikle sürekli test edilmez, bir kez denenir ve o denemenin sonucu esas alınır.

Otomatik Regresyon Testleri

Altyapı, otomatik regresyon test setleriyle birlikte çalışacak biçimde kuruldu. Yazılımdaki her değişikliğin sonucu, ekiplere kapsam ve sapma raporu olarak iletilir. Böylece arıza yönetimindeki bir regresyon, entegrasyon aşamasında değil, ortaya çıktığı gün tespit edilir.

HIL simülasyonu ve kontrol algoritmasının mikroişlemci üzerinde doğrulanması, Inventra’nın Analiz sayfasında anlatılan çalışmalar arasında yer alır. Bir HIL testinin sonucunun mekanizma modeline ne ölçüde bağlı olduğu ise HIL Testini Geçen Denetleyici: Model Bir Arızayı Gizlemiş Olabilir mi? başlıklı blog yazısında ele alınır.

Inventra Hakkında

Keşif ve gözetleme sistemleri alanında 2015’te kurulan Inventra Mühendislik A.Ş., bu sistemleri Ankara’daki Ar-Ge Merkezi ile Entegrasyon ve Test Merkezinde tasarlamakta, üretmekte, entegre etmekte ve kalifiye etmektedir. Şirketin ürün hattı, çok kanallı stabilize termal görüntüleme gimballerini, tek ve iki eksenli yönlendirme birimlerini, mast sistemlerini, üçayakları (tripod) ve taşınabilir iklimlendirmeli kabinleri kapsamaktadır.

Basın İletişim: infoinventra.com.tr